<%@LANGUAGE="VBSCRIPT" CODEPAGE="1252"%> :: RAJAH ROBOT ::
Make your own free website on Tripod.com
POLITEKNIK KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
JABATAN PENDIDIKAN TEKNIKAL
KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
JABATAN PENDIDIKAN TEKNIKAL
SELAMAT DATANG KE HALAMAN WEB ROBOTIK POLITEKNIK MALAYSIA
KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
POLITEKNIK KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
     
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
COPYRIGHT ROBOTIK POLITEKNIK 2003 ©
TAKRIF TATARAJAH GEOMETRI

Tatarajah geometri boleh ditakrifkan sebagai liputan kerja (work cell) atau sistem koordinat bagi robot. Bentuk tatarajah robot bergantung kepada kaedah penyambungan (persendian) setiap aktuator.
Tangan robot dibina dengan gandingan sambungan - sambungan ( links/ joints ) yang bergerak bergandingan di antara satu sama lain dalam gerakan membulat atau linar. Kombinasi sambungan ini akan menentukan tatarajah geometri robot tersebut. Isipadu kawasan yang terhasil dari laluan tangan pada capaian maksima dam minima dikenali sebagai kawasan kerja ( work volume ). Kawasan kerja robot ditentukan oleh ciri - ciri fizikal berikut :-
a) Tatarajah fizikal robot tersebut.
b) Saiz badan, lengan dan tangan robot.
c) Had pergerakan sendi robot.

Bentuk kawasan kerja yang terhasil pula dikenali sebagai liputan kerja ( work envelope ).


Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics

Rajah 2.1 : Liputan kerja bagi robot jenis lengan bersambung.

Tatarajah geometri dan liputan kerja dirujuk untuk mengkelaskan bentuk fizikal sesebuah robot. Ada 4 jenis yang biasa digunakan di industri :-

a) Kartesian
b) Selinder
c) Polar ( kutub )
d) Lengan bersambung.


JENIS TATARAJAH ROBOT

Robot Kartesian