<%@LANGUAGE="VBSCRIPT" CODEPAGE="1252"%> :: PENGESAN ::
Make your own free website on Tripod.com
POLITEKNIK KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
JABATAN PENDIDIKAN TEKNIKAL
KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
JABATAN PENDIDIKAN TEKNIKAL
SELAMAT DATANG KE HALAMAN WEB ROBOTIK POLITEKNIK MALAYSIA
KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
POLITEKNIK KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
     
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
COPYRIGHT ROBOTIK POLITEKNIK 2003 ©
PERKAKASAN

Pengesan hujung yang berbentuk perkakasan digunakan untuk menjalankan kerja fabrikasi logam dan kimpalan seperti menggerudi, mengimpal dan membuat semburan cat atau penyalut. Kerja-kerja ini disebut juga sebagai kerja pengelolaan perkakasan. Pengesan hujungnya terdiri dari perkakasan seperti alat kimpalan, alat menggerudi, alat semburan cat dan sebagainya. Pemilihan peralatan ini adalah bergantung kepada jenis kerja yang akan dijalankan oleh robot. Selalunya perkakasan ini akan disuaipadankan dengan jenis kerja dan robot yang akan menggerakkannya. Rajah 5.1 (a) , (b), (c), (d), (e), (f), (g) dan (h) menunjukkan perkakasan yang digunakan untuk kerja pengelolaan perkakasan.

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.1 : Pelbagai jenis pengesan hujung berbentuk perkakasan


PENCENGKAM

A. Sistem Pencengkam

Terdapat tiga sistem pencengkam iaitu:

a. Sistem penggunaan tindakan unilateral

i. ‘Vacuum pad gripper’

Rajah 5.2 di sebelah menunjukkan satu contoh ‘vacuum pad gripper’.Ia padat dan bersih. Vakum di dalam pencengkam boleh di dapati dengan menggunakan pam vakum dan pam piston. ‘Vacuum pad gripper’ boleh digunakan bagi objek yang rata, tidak telap udara, teguh dan mempunyai permukaan yang baik seperti kaca dan kepingan logam.

ii. ‘Pressure pad gripper’

Ia digunakan untuk mengawal produk yang tidak boleh dikendalikan oleh ‘vacuum pad gripper’ seperti kadbod, kayu dan objek yang mempunyai pelbagai ragam serta tidak rata. Rajah 5.3 menunjukkan salah satu dari bentuk ‘pressure pad gripper’.

iii. ‘Magnetic pad gripper’

Ianya menggunakan magnet kekal atau elektromagnet. Ia hanya boleh digunakan pada bahan-bahan yang boleh dimagnetkan. Penggunaan magnet kekal adalah boleh dipercayai tetapi ianya memerlukan mekanisma lain untuk menyingkirkan objek yang dipegangnya. Elektromagnet adalah jenis magnetic pad yang biasanya digunakan kerana ianya mudah digunakan dan hanya dikawal oleh ‘coil current release’. Rajah 5.4 (a) dan (b) menunjukkan ‘magnetic pad gripper’.

Rajah 5.4 : ‘Magnetic pad gripper’

b. Sistem penggunaan tindakan bilateral

Sistem ini menggunakan sepasang jari yang digunakan untuk mencengkam benda kerja. Sistem ini lebih banyak digunakan pada robot kerana binaannya yang ringkas dan boleh digunakan untuk pelbagai kerja dan bentuk objek serta memberikan cengkaman yang lebih kepada benda kerja.

Dalam kebanyakan situasi, sistem menggunakan tiga jari memberikan sistem yang lebih umum dibentuk, tetapi sistem ini adalah jauh lebih komplek dari segi binaannya.

Sistem pencengkam bilateral terdapat tiga jenis iaiti jenis simetri, tak simerti dan pergerakan berputar ‘rotational movement’.

i. Pencengkam jenis simetri

Kebanyakan pencengkam yang dibuat menggunakan dua jari adalah dijalankan dengan menggunakan satu aktuator yang disambung kepada pengesan hujung dengan menggunakan dua penyambung yang boleh berputar bagi memastikan pergerakan yang simetri. Apabila aktuator digerakkan, kedua-dua jari akan bergerak serentak. Selain itu bentuk jari hendaklah seimbang khususnya bahagian yang disambungkan dengan beban untuk memastikan kedudukan dan orentasi betul semasa membawa objek. Contohnya jenis skru untuk objek berbentuk silinder, kon untuk tiub dan bentuk rata untuk kepingan.

ii. Pencengkam jenis tak simetri

Pencengkam jenis tak simetri adalah lebih ringkas dari segi binaannya tetapi mempunyai keburukan untuk menukar koordinat kedudukan pertama objek. Ianya perlu apabila sistem penghantar tiada selepas aktuator kembali ke kedudukan asal pada paksi sambungan gelansar ‘slide joint’. Rajah 5.6 menunjukkan pencengkam jenis tak simetri.

c. Sistem penggunaan tindakan multilateral

Pencengkam jenis ini kurang digunakan dengan meluas meskipun ia mempunyai banyak kelebihan. Antaranya ia boleh disesuaikan dengan bentuk objek dan kedudukan serta orentasi terhadap objek berbanding dengan kedudukan lengan.


Pencengkam menggunakan sistem ini terbahagi kepada dua iaitu pencengkam mekanikal dan pencengkam bendalir.

i. Pencengkam mekanikal

Prinsip pencengkam mekanikal ialah menggunakan sekurang-kurangnya dua jari dengan beberapa sambungan. Sistem jenis bersambungan ini memberikan banyak titik atau kawasan sentuhan di antara pencengkam dengan benda kerja walaupun bendakerja mempunyai bentuk yang kompleks. Ia berfungsi sama seperti jejari manusia. Ia mempunyai banyak sendi untuk memastikan sentuhan yang menyeluruh kepada bendakerja yang hendak diangkat.

ii. Pencengkam bendalir

Sistem ini menggunakan bendalir untuk mencengkam objek. Pada umumnya ia diambil daripada pencengkam boleh lentur tetapi menggunakan sejenis sampul yang dapat mengembang apabila dimasukkan bendalir ke dalamnya. Sampul bolehlentur dapat memberikan cengkaman yang lebih sesuai berbanding dengan sampul elastik yang membentuk dengan sendirinya mengikut bentuk objek. Jadi sampul elastik tidak dapat mengangkat objek yang berat. Tekanan cengkaman berkadar dengan tekanan bendalir dalam sampul dan dengan mudah dapat dikawal bergantung kepada kerapuhan objek. Kelebihan utama adalah dapat memberikan keluasan cengkaman yang maksimum manakala kekurangannya pula ialah ketepatan kedudukan yang kurang dan kelusuhan sampul yang cepat. Rajah 5.9 menunjukkan salah satu daripada pencengkam jenis ini.

B. Kemampuan Pencengkam

Kemampuan pencengkam adalah seperti berikut iaitu:

a. Mencengkam objek yang hendak dicengkam.
b. Dapat menjaga kestabilan penyesuaian objek sepanjang pengangkutannya.
c. Kesan kedudukan objek berbanding dengan pencengkam.


FAKTOR YANG DIPERTIMBANGKAN DALAM PEMILIHAN PENCENGKAM.

Di dalam merekabentuk dan memilih pencengkam, faktor-faktor yang perlu dipertimbangkan ialah:-

a. Kedudukan komponen yang hendak dipegang mestilah boleh dicapai. Contohnya ia berada di dalam cuk atau lekapan pemegang.

b. Masalah kemungkinan berlakunya gurisan dan herotan semasa mencengkam perlu juga diambil kira terutama sekali jika komponen itu mempunyai permukaan yang rapuh.

c. Jejari pencengkam hendaklah direkabentuk supaya mengikut bentuk komponen dengan menggunakan pad-pad atau jejari bolehlentur. Ini dapat memberikan kestabilan kepada kedudukan bendakerja.

d. Perubahan saiz komponen mestilah diambilkira di mana ia akan memberi kesan kepada kejituan untuk meletakkan komponen tersebut. Contohnya mungkin terdapat masalah jika tuangan atau tempaan yang kasar hendak diletakkan ke dalam cuk untuk dimesin.

e. Punca kuasa yang sesuai untuk menggerakkan pencengkam samada mekanikal,elektrikal atau pnuematik. Punca kuasa ini mestilah mudah dikendali oleh pengawal robot.

f. Suhu dan kelembapan persekitaran kerja.

g. Keselamatan semasa beroperasi. Contohnya pencengkam tidak akan melepaskan komponen yang dicengkam semasa bekalan kuasa terputus.

h. Kos pembuatan atau pembelian pencengkam.